Lucifer Morningstar (Tom Ellis), ein gefallener Engel, hat seinen Platz als Herrscher der Hölle verlassen und führt nun ein Leben als Nachtclub-Besitzer in Los Angeles. Dort genießt er das weltliche Vergnügen und gewährt Menschen ihre tiefsten Wünsche – im Gegenzug für einen Gefallen, den er später einfordert.
Als eine junge Künstlerin ermordet wird, nutzt Lucifer seine gesammelten Gefallen, um sich in die Ermittlungen von Polizistin Chloe Decker (Lauren German) einzubringen. Wider Erwarten entwickelt sich daraus eine dauerhafte Zusammenarbeit, denn Lucifer stellt fest, dass er in Chloes Nähe verletzlich wird. Trotz anfänglicher Skepsis erkennt Decker, dass die unkonventionelle Partnerschaft Erfolge bringt, und arrangiert sich mit dem charismatischen Nachtclubbesitzer, der von sich behauptet, der Teufel höchstpersönlich zu sein. Doch ihre Verbindung geht über die reine Verbrechensaufklärung hinaus.
Aus der Hölle begleitet ihn seine treue Vertraute, Dämonin Mazikeen (Lesley-Ann Brandt), während sein Bruder, der Engel Amenadiel (D.B. Woodside), alles daransetzt, Lucifer zur Rückkehr an seinen rechtmäßigen Platz zu bewegen. Amenadiel fürchtet eine Eskalation des Konflikts zwischen Lucifer und ihrem Vater.
Chloe teilt sich nicht nur beruflich das Feld mit Lucifer, sondern hat auch mit ihrem Ex-Mann, Detective Dan Espinoza (Kevin Alejandro), zu tun, mit dem sie ihre gemeinsame Tochter Trixie (Scarlett Estevez) erzieht.
Ein Mann, der sich als Teufel ausgibt, bleibt nicht lange unbemerkt – vor allem nicht von einer Psychiaterin. Dr. Linda Martin (Rachael Harris) versucht, Lucifers außergewöhnlichen Familiengeschichten auf den Grund zu gehen, stößt dabei jedoch an ihre Grenzen.
